机器人本体是机器人的重要组成部分，所有的计算、分析和编程最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务；机器人本体部分的基本结构、材料和选择将直接影响整体性能。

机器人的组成

       1、机器本体
       机器本体是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是机械手，也称操作器或操作手，可以在确定的环境中执行空性系统制定的操作。
       2、控制系统
       控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的程序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。
       3、驱动器
       驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成；因驱动方式不同，驱动装置可以分成电动、液动和启动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。
       4、传感器
       传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉气管，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，又可分为环境传感器和末端执行器传感器两种类型；前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。

机器人基本要求

       1、自重小：改善机器人操作的动态性能；
       2、静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；
       3、固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。

图：同泰升五金件加工产品图

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