机械手臂的作用是将手爪移动到所需位置和承受抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

机械手分类

        （1）液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手；其主要特点是：抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏；但对密封装置要求严格，不然油的泄露对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。
        （2）气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行运动的机械手；其主要特点是：介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低；
        （3）机械传动机械手即由机械传动结构驱动的机械手；它是一种附属于主机1的专用机械手，其动力是由工作机械传递的；它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料；动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。
        （4）电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机构结构简单；其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便；

机械手臂的组成

        1、运动元件；如油缸、气缸、齿条、凸轮等驱动手臂运动的部件
        2、导向装置；是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩；
        3、手臂；起着连接和承受外力的作用；手臂上的零部件，如;油缸、导向杆、控制杆等都安装在手臂上。

图：精密机加工厂家产品实拍图

机械手臂的要求

        1、手臂应承载能大、刚性好、自重轻
        手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度；
        2、手臂的运动速度要适当，惯性要小
        机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度；手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，有常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。

        3、手臂动作要灵活
        手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活；在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳；此外，对于悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支承中心的偏重力矩。

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