机器人通常由动力部分、工作部分和传动装置三部分组成；动力部分是机器动力的来源，通常的发动机有动机、内燃机和空气压缩机等；工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配的终锻，起结构形式取决于机器的用途；传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中间环节。

机器人的主体

        1、基座：基座是机器人的基础部分，其支撑作用；整个执行机构和驱动装置都安装在基座。
        2、腰部：腰部是机器人手臂的支撑部分，腰部回转部件包括腰部支架、回转轴、支架谐波减速器、制动器和步进电机等；
        3、大臂：大臂和传动部件。
        4、小臂：小臂、减速齿轮箱、传动部件、传动轴等，在小臂前端固定驱动手腕三个运动的步进电机；
        5、手腕部件：手腕壳体、传动齿轮和传动轴、机械结构等；
        6、末端执行器：根据抓取物体的形状、材质等选择合理的结构。

机器人手臂加工

        1、驱动方式
        （1）液压式：液压驱动机械臂通常由液动机、伺服阀、油泵、邮箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。
        （2）气动式：其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
        （3）电动式：电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式；其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多中灵活的控制方案。
        2、按用途方式
        （1）搬运机械臂；这种机械臂用途很广，一般只需点位控制；即使被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和重点位姿准确。
        （2）喷涂机械臂：这种机械臂多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高；但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。
        （3）焊接机械臂：这是目前使用最多的一类机械臂，它有可分为电焊和弧焊两类；
        （4）装配机器人：这种机械臂要较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。

图：同泰升五金加工厂家产品实拍图

佛山机器人本体制造厂家

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